Sumber Daya Pengelasan Robtic

Robot las adalah robot industri yang bergerak di bidang pengelasan ( termasuk pemotongan dan penyemprotan).Menurut Organisasi Internasional untuk Standardisasi (ISO)Manusia Mesin Industri didefinisikan sebagai robot pengelasan standar, robot industri adalah operator kontrol otomatis (Manipulator) yang serbaguna, dapat diprogram, dengan tiga atau lebih sumbu yang dapat diprogram untuk otomasi industri.Untuk mengakomodasi penggunaan yang berbeda, poros terakhir robot memiliki antarmuka mekanis, biasanya flensa penghubung, yang dapat dipasang dengan alat atau aktuator ujung yang berbeda.Robot las adalah robot industri yang sumbu terakhir flensanya dilengkapi dengan tang las atau senjata las (cutting) sehingga dapat dilas, dipotong atau disemprot panas.

Dengan perkembangan teknologi elektronik, teknologi komputer, kontrol numerik dan teknologi robotika, robot pengelasan otomatis, sejak tahun 1960-an mulai digunakan dalam produksi, teknologinya menjadi semakin matang, terutama sebagai berikutkeuntungan:

1) Menstabilkan dan meningkatkan kualitas pengelasan, dapat mencerminkan kualitas pengelasan dalam bentuk numerik;

2) Meningkatkan produktivitas tenaga kerja;

3) Meningkatkan intensitas tenaga kerja pekerja, dapat bekerja di lingkungan yang berbahaya;

4) Mengurangi persyaratan keterampilan operasi pekerja;

5) Mempersingkat siklus persiapan modifikasi dan perubahan produk, kurangi investasi peralatan yang sesuai.

Oleh karena itu, di semua lapisan masyarakat telah banyak digunakan.

Robot las terutama mencakup dua bagian: robot dan peralatan las.Robot terdiri dari badan robot dan kabinet kontrol (perangkat keras dan perangkat lunak).Peralatan las, mengambil las busur dan las titik sebagai contoh, terdiri dari catu daya las (termasuk sistem kontrolnya), pengumpan kawat (las busur), pistol las (penjepit) dan sebagainya.Untuk robot cerdas, juga harus ada sistem penginderaan, seperti sensor laser atau kamera dan kontrolnya.

Diagram robot pengelasan

Robot las yang diproduksi di seluruh dunia pada dasarnya adalah robot gabungan, yang sebagian besar memiliki enam sumbu.Di antara mereka, 1, 2, 3 sumbu dapat mengirim alat akhir ke posisi spasial yang berbeda, sedangkan sumbu 4, 5, 6 untuk menyelesaikan persyaratan postur alat yang berbeda.Ada dua bentuk utama struktur mekanik tubuh robot las: satu adalah struktur jajaran genjang dan yang lainnya adalah struktur yang dipasang di samping (ayunan).Keuntungan utama dari struktur yang dipasang di samping (ayunan) adalah berbagai aktivitas lengan atas dan bawah, yang memungkinkan ruang kerja robot mencapai hampir sebuah bola.Hasilnya, robot dapat bekerja terbalik di rak untuk menghemat ruang lantai dan memfasilitasi aliran benda di tanah.Namun, robot yang dipasang di samping ini, 2 dan 3 sumbu untuk struktur kantilever, mengurangi kekakuan robot, umumnya cocok untuk robot beban yang lebih kecil, untuk pengelasan busur, pemotongan atau penyemprotan.Lengan atas robot jajaran genjang digerakkan oleh tuas.Tuas membentuk dua sisi jajaran genjang dengan lengan bawah.Jadi itu bernama.Perkembangan awal ruang kerja robot jajar genjang relatif kecil (terbatas pada bagian depan robot), sulit untuk menggantung pekerjaan terbalik.Namun, robot jajaran genjang (parallel robot) yang dikembangkan sejak akhir 1980-an telah mampu memperluas ruang kerja ke bagian atas, belakang dan bawah robot, tanpa kekakuan robot pengukur, sehingga telah banyak diperhatikan.Struktur ini cocok tidak hanya untuk robot ringan tetapi juga untuk tugas berat.Dalam beberapa tahun terakhir, robot las titik (beban 100 hingga 150 kg) sebagian besar memilih robot bentuk struktur jajar genjang.

Masing-masing poros dari kedua robot di atas digunakan untuk gerakan mengayun, sehingga motor servo digerakkan oleh peredam roda jarum ayun (RV) (1 hingga 3 sumbu) dan peredam harmonik (1 hingga 6 sumbu).Sebelum pertengahan 1980-an, robot yang digerakkan listrik ditenagai oleh motor servo DC, dan sejak akhir 1980-an, negara-negara telah beralih ke motor servo AC.Karena motor AC tidak memiliki sikat karbon, karakteristik dinamis yang baik, sehingga robot baru tidak hanya tingkat kecelakaan rendah, tetapi juga waktu bebas perawatan sangat meningkat, plus (minus) kecepatan juga cepat.Beberapa robot ringan baru dengan beban kurang dari 16 kg memiliki kecepatan gerak maksimum lebih dari 3m/s pada titik pusat alat (TCP), pemosisian akurat, dan getaran rendah.Pada saat yang sama, kabinet kontrol robot juga menggunakan komputer mikro 32-bit dan algoritma baru, sehingga memiliki fungsi untuk mengoptimalkan jalur itu sendiri, menjalankan lintasan yang lebih dekat dengan lintasan pengajaran.

keanehan

Sunting Suara

Pengelasan spot tidak terlalu menuntut pada robot pengelasan.Karena pengelasan titik hanya membutuhkan kontrol titik, karena tang pengelasan antara titik dan titik lintasan pergerakan tidak memenuhi persyaratan yang ketat, yaitu robot hanya dapat digunakan untuk pengelasan titik pada alasan paling awal.Robot las titik tidak hanya memiliki kapasitas beban yang cukup, tetapi juga dalam kecepatan perpindahan titik-ke-titik yang cepat, aksinya harus mulus, pemosisiannya harus akurat, untuk mengurangi waktu pergeseran, angkat

Produktivitas tinggi.Berapa kapasitas beban yang dibutuhkan robot las titik tergantung pada bentuk penjepit las yang digunakan.Untuk tang las yang dipisahkan dari trafo, beban robot 30 hingga 45 kg sudah cukup.Namun, di satu sisi, jenis penjepit las ini disebabkan oleh jalur kabel sekunder yang panjang, kehilangan daya yang besar, tidak kondusif bagi robot untuk mengelas tang las ke bagian dalam benda kerja, di sisi lain. , garis kabel berayun dengan gerakan robot, kerusakan kabel lebih cepat.Oleh karena itu, penggunaan tang las terintegrasi secara bertahap meningkat.Penjepit las ini, bersama dengan transformator, memiliki massa sekitar 70 kg.Mempertimbangkan bahwa robot harus memiliki kapasitas beban yang cukup, tang yang dilas ke posisi ruang untuk pengelasan dengan percepatan besar, robot tugas berat dengan beban 100 hingga 150 kg umumnya dipilih.Untuk memenuhi persyaratan perpindahan cepat jarak pendek dari klem las selama pengelasan titik kontinu.Robot tugas berat baru menambahkan kemampuan untuk menyelesaikan perpindahan 50mm dalam 0,3 detik.Ini mengedepankan persyaratan yang lebih tinggi untuk kinerja motor, kecepatan komputasi, dan algoritme komputer mikro.

Desain struktural

Sunting Suara

Karena desain robot las berada di kuasi-pesawat, lingkungan ruang sempit, untuk memastikan bahwa robot dapat melacak pengelasan lasan sesuai dengan informasi penyimpangan sensor busur, robot harus dirancang gerakan yang kompak dan fleksibel dan pekerjaan yang stabil.Mengingat karakteristik ruang sempit, robot pengelasan bergerak kecil dikembangkan, sesuai dengan karakteristik gerak setiap struktur robot, menggunakan metode desain modular, mekanisme robot dibagi menjadi tiga bagian: platform seluler beroda, pengatur obor dan sensor busur.Di antara mereka, platform seluler beroda karena kelembamannya, respons lambat, terutama pada pelacakan kasar las, mekanisme penyesuaian obor bertanggung jawab untuk pelacakan las yang tepat, sensor busur untuk menyelesaikan identifikasi deviasi las waktu nyata.Selain itu, pengontrol robot dan driver motor terintegrasi pada platform mobile robot, membuatnya lebih kecil.Pada saat yang sama, untuk mengurangi pengaruh debu pada bagian yang bergerak di lingkungan pengelasan yang keras, struktur tertutup sepenuhnya digunakan untuk meningkatkan keandalanofsistemnya.

melengkapi

Sunting Suara

Peralatan las robot las titik, karena penggunaan tang las terintegrasi, trafo las dipasang di belakang tang las, sehingga trafo harus sekecil mungkin.Untuk trafo yang lebih kecil dapat menggunakan AC frekuensi 50Hz, dan untuk trafo yang lebih besar telah digunakan teknologi inverter untuk mengubah AC frekuensi 50Hz menjadi AC 600 menjadi 700Hz, sehingga ukuran trafo diperkecil dan diperkecil.Setelah tekanan variabel dapat langsung dengan pengelasan AC 600 hingga 700Hz, juga dapat diperbaiki kembali, dengan pengelasan LANGSUNG.Parameter pengelasan disesuaikan dengan timer.Timer baru telah dikomputasi secara mikro, sehingga kabinet kontrol robot dapat langsung mengontrol timer tanpa memerlukan antarmuka tambahan.Spot welding robot tang las, biasanya dengan tang las pneumatik, tang las pneumatik antara dua elektroda derajat pembukaan umumnya hanya dua pukulan.Dan setelah tekanan elektroda disesuaikan, itu tidak dapat diubah sesuka hati.Dalam beberapa tahun terakhir, jenis baru klem las spot servo listrik telah muncul.Pembukaan dan penutupan tang las digerakkan oleh motor servo, dan umpan balik pelat kode memungkinkan pembukaan tang dipilih dan disetel secara sewenang-wenang sesuai dengan kebutuhan aktual.Dan gaya tekanan antara elektroda juga dapat disesuaikan tanpa tahap.Tukang las servo listrik baru ini memiliki keuntungan sebagai berikut:

1) Siklus pengelasan setiap titik pengelasan dapat sangat dikurangi, karena tingkat pembukaan tang las dikontrol secara tepat oleh robot, robot antara titik dan titik proses gerakan, tang las dapat mulai menutup;

2) Tingkat pembukaan klem las dapat disesuaikan dengan kondisi benda kerja, selama tidak ada tabrakan atau gangguan untuk meminimalkan tingkat pembukaan, untuk menghemat tingkat pembukaan klem las, agar untuk menghemat waktu yang digunakan oleh pembukaan dan penutupan klem las.

3) Ketika klem las ditutup dan diberi tekanan, tidak hanya ukuran tekanan yang dapat disesuaikan, tetapi juga ketika ditutup, elektroda ditutup dengan lembut, mengurangi deformasi dampak dan kebisingan.

Robot las titik FANUC R-2000iB

Aplikasi pengelasan

edit


Waktu posting: 04-Agustus-2021